VINS on Wheels 论文笔记 — 地面车辆 VINS 可观性退化分析（恒加速/无旋转多出不可观方向）、引入轮速里程计恢复尺度可观性、mVINS 利用平面运动软约束，Pioneer 3DX + Project Tango 真机验证