ORB-SLAM2 论文与源码笔记 — 特征点法 SLAM 标杆，单目/双目/RGB-D 统一框架;三线程架构、近/远点分类、motion-only/local/full BA 残差体系、共视图/本质图、DBoW2 回环;含 KITTI/EuRoC/TUM 完整结果与源码解析